6 Eksenli Robot Kol Projesi
Bu projede, endüstriyel robot kollarının çalışma prensibini anlamak ve uygulamak amacıyla 6 serbestlik derecesine (DOF) sahip bir robot kol tasarladım ve ürettim.
Özellikler
- Bluetooth Kontrol: Mobil uygulama üzerinden kontrol edilebilir.
- Kayıt Modu: Hareketleri kaydedip tekrar edebilir.
- Güçlü Servo Motorlar: MG996R metal dişli servolar kullanıldı.
Zorluklar ve Çözümler
Inverse Kinematics (Ters Kinematik) hesaplamaları sırasında servo motorların açı sınırlarını yönetmek en büyük zorluktu. Bunu çözmek için özel bir kütüphane yazdım.
